Phân loại sản phẩm theo kích cỡ (II)

Phân loại sản phẩm đến vị trí cĩ kích cỡ tương ứng

Mô hình hoạt động ứng dụng dựa trên nền tảng PLC Mitsubishi

Bảng khai báo thiết bị

Dạng	Địa chỉ thiết bị	Tên thiết bị	Sự hoạt động
Ngõ vào	X0	Điểm bắt đầu	ON khi Robot ở vị trí xuất phát.
	X1	Trên	ON khi sản phẩm kích cỡ lớn dược phát hiện.
	X2	Giữa	ON khi sản phẩm kích cỡ trung bình dược phát hiện.
	X3	Thấp	ON khi sản phẩm kích cỡ nhỏ dược phát hiện.
	X4	Cảm biến	ON khi sản phẩm được phát hiện ở cuối băng chuyền phải
	X5	Cảm biến	ON khi sản phẩm được phát hiện ở cuối băng chuyền phải
Ngõ ra	Y0	Lệnh cung cấp	Một sản phẩm đươc cung cấp khi Y0 là ON. Một tiến trình bắt đầu theo thứ tự các xilanh :lớn, nhỏ, nhỏ, lớn và nhỏ.
	Y1	Băng tải chạy thuận (về phía trước)	Khi Y1 là ON _ băng tải di chuyển về phía trước.
	Y2	Băng tải chạy thuận (về phía trước)	Khi Y2 là ON _ băng tải di chuyển về phía trước.
	Y5	Cần phân loại	Di chuyển ra phía trước khi Y5 là ON.

Mục đích điều khiển:

Phân loại sản phẩm đến vị trí cĩ kích cỡ tương ứng

Những đặc tính điều khiển:

- Khi công tắc X24 trên bảng điều khiển  băng tải di chuyển về phía trước. Khi X24 trên bảng điều khiển đươc chuyển sang OFF, các băng tải ngừng hoạt động.

- Khi nút nhấn X20 trên bảng điều khiển được nhấn, lệnh cung cấp sản phẩm Y0 cho robốt hoạt động.

    Lệnh cung cấp sản phẩm Y0 được chuyển sang OFF khi robot dy chuyển khỏi điểm bắt đầu (robot sẽ hoàn thành chu trình gắp sản phẩm).

- Robot sẽ cung cấp các sản phẩm có kích cỡ lớn, trung bình hoặc nhỏ.

- Sản phẩm lớn được dẫn đến băng chuyền phía sau (đi qua cảm biến X5).

- Sản phẩm nhỏ được dẫn đến băng chuyền phía trước (đi qua cảm biến X4). Kích cỡ sản phẩm được nhận dạng bằng các tín hiệu Trên X1, Giữa X2, Thấp X3 được đặt trên băng chuyền.

Sơ đồ nguyên lý:

Chương trình Ladder mẫu: